Egwyddor gweithio sylfaenol y rheolydd

Mae'r rheolwr yn allbynnu signalau rheoli cyfatebol yn seiliedig ar signalau cymudo'r modur (chwe signal gwahanol allbwn gan dri synhwyrydd Neuadd) i yrru'r transistorau pŵer i ddargludo a chylchdroi'r modur yn olynol. Yn Ffigur 1, defnyddir AH, BH, CH (gelwir y rhain yn transistorau pŵer braich uchaf) ac AL, BL, CL (gelwir y rhain yn transistorau pŵer braich isaf) i lifo'n ddilyniannol trwy'r coil modur, gan gynhyrchu clocwedd (neu wrthglocwedd) maes magnetig cylchdroi, sy'n rhyngweithio â magnet y rotor, gan alluogi'r modur i gylchdroi clocwedd / gwrthglocwedd. Pan fydd rotor y modur di-frwsh DC yn cylchdroi i'r sefyllfa lle mae synhwyrydd y neuadd yn synhwyro set arall o signalau, mae rhan reoli'r modur di-frws DC yn agor y set nesaf o transistorau pŵer, fel y gall y modur sy'n cylchredeg barhau i gylchdroi yn yr un peth. cyfeiriad nes bod y rhan reoli yn penderfynu atal y rotor modur a diffodd y transistorau pŵer (neu agor y transistorau pŵer braich isaf yn unig); Os yw'r rotor modur i gael ei wrthdroi, bydd y transistor pŵer yn cael ei droi ymlaen yn y drefn arall.

Pan fydd y modur yn cylchdroi, bydd yr uned reoli yn cymharu'r gorchymyn (Gorchymyn) sy'n cynnwys cyflymder gosod y gyrrwr a chyfradd cyflymiad / arafiad â chyflymder newid signal synhwyrydd y neuadd (neu ei gyfrifo trwy feddalwedd) i bennu'r grŵp nesaf o switshis ( AH, BL neu AH, CL neu BH, CL neu...) i gynnal, yn ogystal â hyd y dargludiad. Os nad yw'r cyflymder yn ddigon, bydd yn cael ei ymestyn; os yw'r cyflymder yn rhy uchel, bydd yn cael ei fyrhau, a chaiff y rhan hon o'r gwaith ei chwblhau gan PWM. PWM yw'r ffordd i bennu cyflymder modur, a sut i gynhyrchu PWM o'r fath yw'r craidd i gyflawni rheolaeth cyflymder mwy manwl gywir. Rhaid i reolaeth cyflymder uchel ystyried a yw datrysiad CLOC y system yn ddigonol i drin cyfarwyddiadau meddalwedd, ac mae'r dull mynediad data ar gyfer newidiadau signal synhwyrydd neuadd hefyd yn effeithio ar berfformiad prosesydd, cywirdeb dyfarniad, a pherfformiad amser real. O ran rheoli cyflymder ar gyflymder isel, yn enwedig ar gyfer cychwyn cyflymder isel, mae'r newid yn signal synhwyrydd y neuadd adborth yn dod yn arafach. Mae'n bwysig iawn echdynnu'r dull signal, prosesu'r amseriad, a ffurfweddu'r gwerthoedd paramedr rheoli yn briodol yn unol â nodweddion y modur. Fel arall, gellir newid yr adborth cyflymder gan ddefnyddio'r newid amgodiwr fel cyfeiriad i gynyddu datrysiad y signal ar gyfer rheolaeth well. Gall y modur redeg yn esmwyth ac ymateb yn dda, P I. Ni ellir anwybyddu priodoldeb rheolaeth. Yn flaenorol, crybwyllwyd bod moduron di-frwsh DC yn reolaeth dolen gaeedig, felly mae'r signal adborth yn cyfateb i ddweud wrth yr adran reoli faint o wahaniaeth yw'r cyflymder modur presennol o'r cyflymder targed, a elwir yn wall. Mae gwybod y gwall yn naturiol yn gofyn am iawndal, y gellir ei gyflawni trwy reolaethau peirianneg traddodiadol megis P ID Control.

P. Rheolaeth (rheolaeth gymesur): Mae'r allbwn yn gymesur â'r signal gwall mewnbwn, hynny yw, mae'r gwall sefydlog wedi'i gywiro'n gymesur, ond efallai bod gan y system wallau cyflwr cyson.

I. Rheolaeth (Rheolaeth Integredig): Pan fydd y system yn mynd i mewn i gyflwr cyson gyda gwallau cyflwr cyson, cymerir y gwall fel rhan annatod o amser. Hyd yn oed os yw'r gwall yn fach, gall gynyddu gydag amser, gan leihau'r gwall cyflwr cyson nes iddo gyrraedd sero.
D. Rheolaeth (rheolaeth wahaniaethol): Pan fydd y system yn goresgyn gwallau, mae ei newidiadau bob amser yn llusgo y tu ôl i'r newidiadau gwall, gan nodi presenoldeb cydrannau anadweithiol mawr neu (a) cydrannau ar ei hôl hi yn y system. Gwahaniaethu yw'r duedd o ragweld newidiadau gwallau er mwyn gweithredu ymlaen llaw ac osgoi gorwariant difrifol o'r maint rheoledig.